上海道勤塑化有限公司

????????現在很多機械生產廠家，都在選擇用注塑機機械手作為主要生產方式，但在生產中使用自動化機械手能夠提高產品的生產效率和產品質量以及在降低產品的生產成本都大有提高，在生產中注塑機機械手能否準確地工作，實際上是一個三維空間的定位問題，是若干線量和角量定位的組合。

????????在許多較簡單情況下，單個量值可能是主要的。影響單個線量或角量定位誤差的因素如下：

????????1、定位方式

????????

????????

????????不同的定位方式影響因素不同。如機械擋塊定位時，定位精度與擋塊的剛度和碰接擋塊時的速度等因素有關。

????????2、定位速度

????????

????????

????????定位速度對定位精度影響很大。這是因為定位速度不同時，必須耗散的運動部件的能量不同。通常，為減小定位誤差應合理控制定位速度，如提高緩沖裝置的緩沖性能和緩沖效率，控制驅動系統使運動部件適時減速。

????????3、精度

????????

????????

????????機械手的制造精度和安裝調速精度對定位精度有直接影響。

????????4、剛度

????????

????????

????????機械手本身的結構剛度和接觸剛度低時，因易產生振動，定位精度一般較低。

????????5、運動件的重量

????????

????????

????????運動件的重量包括機械手本身的重量和被抓物的重量。 運動件重量的變化對定位精度影響較大。通常，運動件重量增加時，定位精度降低。因此，設計時不僅要減小運動部件本身的重量，而且要考慮工作時抓重變化的影響。

????????6、驅動源

????????

????????

????????液壓、氣壓的壓力波動及電壓、油溫、氣溫的波動都會影響機械手的重復定位精度。因此，采用必要的穩(wěn)壓及調節(jié)油溫措施。如用蓄能器穩(wěn)定油壓，用加熱器或冷卻器控制油溫，低速時，用溫度、壓力補償流量控制閥控制。

????????7、控制系統

????????

????????

????????開關控制、電液比例控制和伺服控制的位置控制精度是個不相同的。這不僅是因為各種控制元件的精度和靈敏度不同，而且也與位置反饋裝置的有無有關。